Ammorbidite la gelatina in una ciotola con acqua fredda. Incidete la bacca di vaniglia nel senso della lunghezza, prelevate i semini contenuti con la lama di un coltellino e riuniteli in una casseruola con lo zucchero.
Unite anche la bacca e 2 cucchiai di acqua, portate a ebollizione e, quando lo zucchero si è sciolto, spegnete, unite la gelatina strizzata, mescolate, fate raffreddare, eliminate il baccello e mescolate lo sciroppo con lo yogurt.
Aggiungete il latte condensato e versate il composto in sei stampini da ghiacciolo. Infilate lo stecco e fate gelare in freezer per almeno 4 ore.
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