Tritate finemente il cioccolato. Ammorbidite la gelatina in acqua fredda. Riunite in una casseruola il latte, lo zucchero, il cacao setacciato, un pizzico di sale e il latte condensato. Portate a ebollizione, cuocete il composto per 5 minuti e, fuori dal fuoco, unite la gelatina scolata e il cioccolato.
Mescolate fino a che si sarà sciolto e lasciate raffreddare in frigo. Con un paio di fruste elettriche montate la panna, amalgamatela al composto precedente e versate tutto nello stampo.
Trasferitelo in freezer e fate gelare il composto per almeno 6-8 ore. Immergete pochi secondi lo stampo in acqua calda, sformate il semifreddo e decoratelo con il croccante di mandorle tritato grossolanamente.